Pinneberg liegt Luftlinie etwa 18 Kilometer nordwestlich der Hamburger Innenstadt an der Mündung des Flusses Mühlenau in die Pinnau, die über die Unterelbe in die Nordsee abfließt. Die Stadt besteht aus den Ortsteilen Zentrum, Quellental, Thesdorf, Eggerstedt, Pinnebergerdorf (auch als Pinneberg-Nord oder Ratsberg bezeichnet) und Waldenau-Datum. Sie grenzt im Norden an die Gemeinden Prisdorf, Kummerfeld und Borstel-Hohenraden, im Osten an die Gemeinden Tangstedt, Rellingen und Halstenbek, im Süden an die Städte Schenefeld und Hamburg (Ortsteil Hamburg-Rissen) und im Westen an die Gemeinde Appen.

Bereits in der Eisenzeit gab es erste Siedlungen im Nordwesten des heutigen Pinneberger Stadtgebietes. 2016 wurde bei Grabungen ein Langhaus in der Nähe einer frühgeschichtlichen Bestattungsstätte am heutigen Ratsberg gefunden.[4] Um das Jahr 1200 entstand eine erste Burg, die der Landesherr, der Schauenburger Graf Adolf VIII., 1370 eroberte. Urkundlich als Gerichtsort (Thing) - daher stammt die Straßenbezeichnung Dingstätte - wird Pinneberg erstmals 1397 genannt, die erste urkundliche Erwähnung des Ortes stammt von 1351. 1472 wurde anstelle der Burg ein Renaissanceschloss errichtet, das in den Jahren 1627 und 1657 schwer beschädigt und 1720 endgültig abgerissen wurde.

Das Katasteramt (auch: Vermessungsamt, Amt für Bodenmanagement, Liegenschaftsamt) ist im Allgemeinen für die Liegenschaftsvermessung und die Führung des Liegenschaftskatasters zuständig.