Die erste Namensgebung Wormsalt oder Uuormsalt setzt sich aus dem altgermanischen Adjektiv warm für warm und dem Substantiv sal für Saal, Kirche oder Hof zusammen. Hierbei bezeichnet sal einen Salhof, also einen karolingischen Nebenhof der Aachener Kaiserpfalz, der in erster Linie der Verwaltung der verstreuten Ländereien und der Versorgung des Haupthofes diente. Als Standort des Salhofes und der dazugehörigen Kirche wird das Gelände der Würselener Hauptkirche St. Sebastian angenommen. Das Adjektiv warm bezieht sich auf den nahen Grenzbach Wurm, der aus den warmen Quellen Aachens gespeist wird.

Im Jahr 870 wurde Würselen zum ersten Mal unter dem Namen Uuormsalt im Goldenen Buch der Abtei Prüm urkundlich erwähnt. Um 1100 gehörte Würselen zum so genannten Aachener Reich. Von 1265 bis 1269 erbaute Graf Wilhelm IV. von Jülich auf den Resten einer älteren Feste die nach ihm benannte Burg Wilhelmstein. Sie wurde aber erst im Jahr 1344 schriftlich erwähnt. Von 1336 bis 1798 war Würselen ein Quartier des Aachener Reichs. 1616 tauchte Würselen urkundlich als Wurseln auf, im selben Jahr dann als Würselen. Von 1794 bis 1815 gehörten große Teile von Würselen (Bardenberg, Broich, Duffesheide, Euchen, Linden Neusen, Vorweiden) zum französischen Kanton Eschweiler im Département de la Roer, seit 1816 zum Landkreis Aachen.

Mit seinen Verwaltungsvorgängen erfüllt das Vermessungsamt in Würselen gegenüber dem Bürger einen bestimmen Katalog an Dienstleistungen. Das Vermessungsamt in Würselen ist damit ein wichtiger Bestandteil des deutschen Verwaltungsapparates. In den meisten Bundesländern ist das Vermessungsamt damit betraut, die Grundstücksvermessung für die entsprechenden amtlichen Verzeichnisse vorzunehmen und damit wichtige Aufgaben aus dem Bereich Vermessungswesen wahrzunehmen.