Herrenberg liegt am Fuß des Schlossbergs, einem Ausläufer des Schönbuchs in das Korngäu bzw. Obere Gäu. Im westlichen Stadtgebiet entspringt die Ammer, ein kleiner linker Nebenfluss des Neckars. Das gesamte Kernstadtgebiet Herrenbergs liegt in einer Senke zwischen dem Schönbuch im Osten, den Schwarzwaldausläufern im Westen und jeweils höher gelegenen Teilen des oberen Gäus im Norden und Süden. Wie eine große Wanne ist das Stadtgebiet Herrenbergs daher auf den Abfluss allen Niederschlags über den Aischbach und weiter über die Ammer angewiesen, die Gültstein und Altingen noch in einem breiten Tal, dann bei Reusten aber eine grabenartig enge Struktur durchfließt, die dem Herrenberger Becken auch einen südöstlichen, fast vollständigen hydrologischen Abschluss gibt.

Herrenberg entstand aus den Weilern Mühlhausen und Raistingen, die mit der Stadtgründung im 13. Jahrhundert in der Stadt Herrenberg aufgingen. Markgraf Heinrich von Ronsberg schenkte 1182 große Güter um Altingen und Herrenberg dem Kloster Ottobeuren. Pfalzgraf Rudolf von Tübingen urkundete 1228 auf castrum nostrum herrenberc. Um 1245 wurde Herrenberg unter Rudolf III. von Tübingen Herrschaftssitz der Pfalzgrafen von Tübingen, die auch Scheerer genannt wurden. Das älteste bekannte Siegel der Bürger Herrenbergs stammt aus dem Jahr 1278. Um 1276 wurde mit dem Bau der Stiftskirche begonnen. 1314 wurde der heutige Ortsteil Oberjesingen erstmals urkundlich erwähnt. Die Pfalzgrafen Rudolf IV. und Konrad I. teilten die Grafschaft Herrenberg im Jahr 1334 in zwei Teile, wobei die Stadt zunächst noch in gemeinsamem Besitz blieb, bevor 1347 die untere Stadt und hintere Burg an Rudolf, die obere Stadt und vordere Burg an Konrad gingen.

Herrenberg Ein Grundbuchauszug ist eine Abschrift aller Eintragungen aus dem Grundbuch zu einem Grundstück. Im Grundbuch sind Eigentumsverhältnisse, die Größe des Grundstückes, Rechte (zum Beispiel Durchgangsrecht, Geh-Fahrtrecht) und Belastungen (Grundschulden mit Angabe zu dem Grundschuldberechtigtem).